臺達B2伺服扭矩控制教程臺達B2伺服的扭矩控制模式適用于需要精確控制輸出扭矩的場景（如張力控制、壓力控制等）。以下是詳細的扭矩控制設置與操作教程：

### **一、準備工作** 1. **硬件連接** - 動力線：確保驅動器與電機的U、V、W相序正確，編碼器線（CN2）牢固連接。 - 控制信號線： - 必須連接 **伺服使能（SON，CN1-29腳）** 和 **公共端（COM，CN1-31/32腳）**。 - 扭矩指令輸入：需通過模擬量輸入（如CN1-14腳，AI1電壓信號0~±10V）或數字量設定扭矩值。 - （可選）正反轉限制、扭矩限制切換等信號，根據需求連接對應DI端口。 - 電源與接地：接入正確電壓（如AC220V），確保驅動器可靠接地。 2. **參數初始化** - 若為首次調試，建議恢復默認參數：設置 `P0-02=10`，按ENTER保存，重啟驅動器后生效。 ### **二、核心參數設置** 1. **控制模式選擇** - 設置 `P1-01=2`（扭矩控制模式），按ENTER保存并重啟驅動器（部分參數需重啟生效）。 2. **扭矩指令來源設置** - **模擬量輸入（常用）**： - 設置 `P2-00=0`（扭矩指令由AI1輸入，0~±10V對應正負扭矩）。 - 若需調整模擬量增益/偏置： - `P3-10`：扭矩指令增益（默認100%，可微調校準）。 - `P3-11`：扭矩指令偏置（默認0，用于消除零點誤差）。 - **內部參數設定（固定扭矩）**： - 設置 `P2-00=1`（扭矩指令由參數設定），通過 `P2-01`（正向扭矩限制）和 `P2-02`（反向扭矩限制）直接設定扭矩百分比（0~100%）。 3. **扭矩限制范圍設置** - `P2-01`：正向最大扭矩限制（單位：%，默認100%，即額定扭矩的100%）。 - `P2-02`：反向最大扭矩限制（同上，根據負載需求調整，避免過載）。 4. **速度限制（防止超速）** - 在扭矩模式下，若負載過輕可能導致電機超速，需設置速度上限： - `P2-03`：正向速度限制（單位：rpm，如設為3000）。 - `P2-04`：反向速度限制（同上，需≤電機額定轉速）。 5. **輸入信號邏輯** - 確認 `P2-10`（輸入信號邏輯）：0=低電平有效（默認），1=高電平有效，需與外部接線邏輯一致。  ### **三、操作步驟** 1. **伺服使能** - 給 **SON信號（CN1-29腳）** 輸入有效電平（根據P2-10設置），驅動器面板顯示“0”或當前狀態，電機進入鎖定狀態。 2. **輸出扭矩控制** - **模擬量控制方式**： - 通過外部設備（如PLC、電位器）向AI1（CN1-14腳）輸入0~±10V電壓： - 正電壓（如+5V）：電機輸出正向扭矩（大小與電壓成正比，5V對應50%額定扭矩）。 - 負電壓（如-3V）：電機輸出反向扭矩（-3V對應-30%額定扭矩）。 - 電壓為0V：扭矩輸出為0，電機自由運轉（無鎖定）。 - **參數設定方式**： - 直接通過 `P2-01` 和 `P2-02` 設定固定扭矩，使能后電機持續輸出設定的扭矩。 3. **停止與復位** - 斷開SON信號：電機停止輸出扭矩，進入自由狀態。 - 若出現報警（如AL006過載），需排查負載后，通過ARST信號或斷電重啟復位。  ### **四、調試注意事項** 1. **扭矩校準** - 若實際扭矩與指令偏差較大，可通過 `P3-10`（增益）微調：增大P3-10，相同電壓下輸出扭矩增大，反之減小。 2. **防止過載** - 扭矩限制參數（P2-01/P2-02）需根據負載實際需求設置，建議不超過額定扭矩的150%（避免長期過載損壞電機）。 3. **速度限制生效條件** - 當電機轉速超過P2-03/P2-04設定值時，驅動器會自動限制扭矩，使轉速維持在設定上限（類似“扭矩優先，速度限幅”）。 4. **干擾處理** - 模擬量信號線需使用屏蔽線，且與強電線路分開布線，屏蔽層單端接地，避免信號干擾導致扭矩波動。 通過以上設置，臺達B2伺服可穩定工作在扭矩控制模式，精確輸出設定的扭矩。實際應用中需結合負載特性調整參數，必要時參考官方手冊中的參數詳解和接線圖。